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在工業(yè)智能化浪潮中，智能機(jī)器人設(shè)備是成為工業(yè)自動化體系的璀璨之星，而其核心 ——ROS系統(tǒng)，更是機(jī)器人領(lǐng)域的集大成者。今天，和大家分享一個ROS開發(fā)案例，基于RK3562J + Ubuntu工業(yè)平臺。

 ROS系統(tǒng)簡介

ROS(Robot Operating System)，即機(jī)器人操作系統(tǒng)，是一個適用于機(jī)器人的開源元操作系統(tǒng)。它猶如機(jī)器人的智慧中樞，提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機(jī)運行代碼所需的工具和庫函數(shù)。

圖 1

隨著工業(yè)智能化的快速發(fā)展，智能機(jī)器人設(shè)備已成為工業(yè)自動化體系的佼佼者，而智能機(jī)器人設(shè)備核心—ROS系統(tǒng)，是機(jī)器人領(lǐng)域的集大成者，主要應(yīng)用于機(jī)器人控制領(lǐng)域，如AGV工業(yè)機(jī)器人控制器、智能機(jī)械臂控制器、機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)等。

 ROS系統(tǒng)主要特點

豐富的機(jī)器人算法庫

機(jī)器人的各種控制以及通信離不開算法庫的支持，ROS系統(tǒng)提供豐富且功能強(qiáng)大的機(jī)器人算法庫，如坐標(biāo)變換、運動控制等。機(jī)器人開發(fā)者可根據(jù)開發(fā)需要，簡單快捷地調(diào)用合適的算法庫，以提高開發(fā)效率，加快開發(fā)進(jìn)程。

開源免費，架構(gòu)精簡

ROS系統(tǒng)是一個開源免費、架構(gòu)精簡的機(jī)器人操作系統(tǒng)，支持與OpenRAVE、Orocos和Player等機(jī)器人軟件平臺集成。探索開發(fā)ROS系統(tǒng)的人員眾多，遍布世界各地，形成了活躍的社區(qū)。大大降低了產(chǎn)品開發(fā)成本，縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，提高產(chǎn)品開發(fā)效率。

實時通信，安全可靠

ROS系統(tǒng)支持實時控制與通信，數(shù)據(jù)安全可靠。“實時性”、“安全性”是如今工業(yè)自動化行業(yè)的普遍追求，特別是對于AGV開發(fā)，若AGV部件的控制與通信在安全性、實時性得不到保障，將會導(dǎo)致數(shù)據(jù)泄露、路線偏離等問題。ROS系統(tǒng)憑借其優(yōu)勢，已成為AGV開發(fā)利器，廣泛應(yīng)用于各種機(jī)器人開發(fā)，并逐漸成為主流。

圖 2

 RK3562J典型應(yīng)用領(lǐng)域

圖 3

RK3562J + Ubuntu的ROS2系統(tǒng)演示案例

本文主要介紹RK3562J基于Ubuntu的ROS2系統(tǒng)演示案例，適用開發(fā)環(huán)境如下。

Windows開發(fā)環(huán)境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux開發(fā)環(huán)境：VMware16.2.5、Ubuntu20.04.6 64bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-5.10.198

ROS：ROS2 Foxy

硬件平臺：創(chuàng)龍科技TL3562-EVM工業(yè)評估板（基于RK3562J）

為了簡化描述，本文僅摘錄部分方案功能描述與測試結(jié)果，詳細(xì)產(chǎn)品資料請掃描文末二維碼下載。

turtlesim（小海龜）測試

請使用HDMI線將HDMI顯示器與評估板HDMI OUT接口連接，并參考產(chǎn)品資料，配置評估板測試環(huán)境，然后執(zhí)行如下命令，后臺運行小海龜程序。

Target# ros2 run turtlesim turtlesim_node &

圖 4

圖 5

執(zhí)行如下命令，發(fā)布話題消息，使小海龜轉(zhuǎn)圈。

Target# ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

圖 6

圖 7

如果各位工程師想要查看更多RK3562J相關(guān)的案例演示，只需掃描下方二維碼下載，快來開啟探索之旅吧！

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