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前言

本文主要介紹ZYNQ基于OpenAMP框架的雙核ARM通信案例的使用說明，CPU0(Master)運行Linux系統(tǒng)，CPU1(Remote)運行裸機或FreeRTOS程序。CPU0使用remoteproc加載CPU1程序，并對CPU1進行配置。

圖1

echo_test案例開發(fā)手冊是基于創(chuàng)龍科技 TI TMS320C6678 + Xilinx Zynq-7045的高速多路高清視頻采集處理平臺，采用DSP+FPGA+ARM架構(gòu)。

SOM-TL6678ZH核心板正面圖

SOM-TL6678ZH核心板背面圖

TL6678ZH-EVM評估板資源圖1

TL6678ZH-EVM評估板資源圖2

表 1

目錄說明

linux_demobinCPU0應(yīng)用程序可執(zhí)行文件

srcCPU0應(yīng)用程序源碼

freertos_demobinCPU1 FreeRTOS可執(zhí)行文件

projectCPU1 FreeRTOS工程

baremetal_demobinCPU1裸機可執(zhí)行文件

projectCPU1裸機工程

echo_test案例

案例功能

案例功能：CPU0使用RPMsg向CPU1發(fā)送數(shù)據(jù)，CPU1接收到數(shù)據(jù)后再使用RPMsg向CPU0回傳數(shù)據(jù)。CPU0對回傳的數(shù)據(jù)進行驗證，并輸出驗證結(jié)果。

操作說明

將CPU1裸機或FreeRTOS可執(zhí)行文件復(fù)制到評估板文件系統(tǒng)“/lib/firmware/”目錄下，并執(zhí)行如下命令加載CPU1程序。

Target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 2

執(zhí)行如下命令加載RPMsg驅(qū)動，并在“/dev/”目錄下生成RPMsg設(shè)備節(jié)點。RPMsg驅(qū)動源碼為內(nèi)核“drivers/rpmsg/”目錄下的rpmsg_user_dev_driver.c文件。

Target# modprobe rpmsg_user_dev_driver

圖 3

將CPU0應(yīng)用程序可執(zhí)行文件復(fù)制到評估板文件系統(tǒng)，并執(zhí)行如下命令通過RPMsg與CPU1進行通信。

Target# ./echo_test

圖4

輸入1，并按回車鍵進行測試。

圖 5

圖 6

輸入2，并按回車鍵退出測試。

圖 7

執(zhí)行如下命令，停止CPU1程序。

Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 8

關(guān)鍵代碼

linux_demo代碼說明

打開RPMsg驅(qū)動設(shè)備節(jié)點。

圖 9

向CPU1發(fā)送數(shù)據(jù)，并對從CPU1回傳的數(shù)據(jù)進行驗證。

圖 10

freertos_demo代碼說明

創(chuàng)建processing任務(wù)。

圖 11

（2）在processing()中進行函數(shù)調(diào)用。

圖 12

調(diào)用init_system()初始化libmetal庫與GIC控制器等。

圖13

綁定中斷號與中斷服務(wù)函數(shù)，中斷號需與設(shè)備樹配置的中斷號一致。

圖 14

圖 15

調(diào)用platform_create_proc()創(chuàng)建平臺相關(guān)信息。

圖 16

調(diào)用get_resource_table()獲取資源表信息，資源表包含內(nèi)存和virtio設(shè)備資源。virtio設(shè)備包含vring地址、vring大小和vring對齊方式等信息。

圖 17

（13）以上函數(shù)調(diào)用成功后，再調(diào)用app()。

圖 18

調(diào)用remoteproc_resource_init()對之前獲得的平臺信息、資源表信息進行處理。創(chuàng)建Remote Device，并為其設(shè)置增加、刪除、讀取RPMsg通道函數(shù)。

圖 19

調(diào)用hil_poll()以阻塞的方式調(diào)用poll函數(shù)，并等待數(shù)據(jù)接收。

圖 20

圖 21

在數(shù)據(jù)讀取函數(shù)rpmsg_read_cb()中，將接收到的數(shù)據(jù)放入緩沖區(qū)后產(chǎn)生數(shù)據(jù)接收事件，并在app()中進行事件處理。

圖 22

在virtio設(shè)備復(fù)位函數(shù)virtio_rst_cb()中產(chǎn)生復(fù)位virtio事件，并在app()中進行事件處理。

圖 23

在RPMsg通道創(chuàng)建函數(shù)rpmsg_channel_created()中，創(chuàng)建一個全局RPMsg端點，并設(shè)置端點讀取函數(shù)。RPMsg通信通過端點完成，與USB類似。

圖 24

在RPMsg通道刪除函數(shù)rpmsg_channel_deleted()中，刪除RPMsg端點同時產(chǎn)生通道刪除事件，并在app()中進行事件處理。

圖 25

baremetal_demo代碼說明

由于裸機與FreeRTOS程序相似，因此baremetal_demo代碼說明可參考freertos_demo代碼說明小節(jié)，下面對部分代碼進行補充說明。

在main()中調(diào)用init_system()初始化libmetal庫與GIC控制器等。調(diào)用platform_create_proc()創(chuàng)建平臺相關(guān)信息。調(diào)用get_resource_table()獲取資源表信息。以上函數(shù)調(diào)用成功后，再調(diào)用app()。

圖 26

調(diào)用remoteproc_resource_init()對之前獲得的平臺信息、資源表信息進行處理。創(chuàng)建Remote Device，并為其設(shè)置增加、刪除、讀取RPMsg通道函數(shù)。

圖 27

在數(shù)據(jù)讀取函數(shù)rpmsg_read_cb()中，對從CPU0接收到的數(shù)據(jù)進行判斷，并進行不同處理(關(guān)機或回傳數(shù)據(jù))，實現(xiàn)通信和生命周期管理。

圖 28

如需獲取案例源碼、TL6678ZH-EVM評估板或其他產(chǎn)品詳細資料，歡迎留言或者私聊！